MuJoCoの詳細
MuJoCoはフリーかつオープンソースの物理エンジンで、ロボティクス、バイオメカニクス、グラフィックスおよびアニメーションなど、高速で正確なシミュレーションが必要な分野の研究開発を支援することを目的としています。
コア機能
- 一般化座標でのシミュレーションにより、関節違反を回避できます。
- 接触が存在する場合でも明確に定義された逆動力学を備えています。
- 凸最適化を通じた制約の統一的な連続時間定式化を実現しています。
- ソフトコンタクト、制限、乾燥摩擦、等式制約などの制約を含みます。
- 粒子系、布、ロープ、ソフトオブジェクトのシミュレーションが可能です。
- モーター、シリンダー、筋肉、腱、スライダー・クランクなどのアクチュエータを備えています。
- ニュートン法、共役勾配法、または射影ガウス・ゼイデル法のソルバーを選択できます。
- ピラミッド型または楕円型摩擦円錐、密集または疎なヤコビアンを選択できます。
- オイラー法またはルンゲ・クッタ法の数値積分器を選択できます。
- マルチスレッドサンプリングと有限差分近似をサポートしています。
- 直感的なXMLモデルフォーマット（MJCFと呼ばれる）と組み込みのモデルコンパイラを備えています。
- クロスプラットフォームのGUIで、OpenGLによるインタラクティブな3Dビジュアライゼーションを提供します。
- ANSI Cで記述されたランタイムモジュールで、性能のために手動でチューニングされています。
基本的な使用方法 MuJoCoは、モデルベースの最適化、特に接触を通じた最適化のために最初から設計されたフル機能のシミュレータです。これにより、最適制御、物理的に整合性のある状態推定、システム同定、自動化機構設計などの計算集約型技術を拡張し、接触が豊富な動的システムに適用することが可能になります。また、物理的なロボットへの展開前の制御方式のテストと検証、インタラクティブな科学的ビジュアライゼーション、仮想環境、アニメーション、ゲームなどのより伝統的なアプリケーションも持っています。
