MoveIt の詳細
MoveIt はロボット工学において重要な役割を果たすソフトウェアです。このソフトウェアはモーションプランニング、操作、3D 知覚、運動学、制御、ナビゲーションなどの最新の進歩を取り入れています。
コア機能
- モーションプランニング：混雑した環境を通る高自由度の軌道を生成し、局所最小値を回避できます。
- 操作：把握生成を通じて環境を分析してインタラクトできます。
- 逆運動学：与えられた姿勢に対して関節位置を解くことができ、過動作アームでも対応可能です。
- 制御：共通インターフェースを通じて低レベルのハードウェアコントローラに時間パラメータ付きの関節軌道を実行できます。
- 3D 知覚：Octomaps と接続して深度センサとポイントクラウドに対応できます。
- 衝突チェック：幾何学的なプリミティブ、メッシュ、またはポイントクラウドデータを使用して障害物を回避できます。
基本的な使用方法
- 強力な 3D インタラクティブビジュアライザ：Rviz での直感的なデモンストレーションにより、新規ユーザーも障害物周りの様々な計画アルゴリズムを試すことができます。
- 最先端の Gazebo シミュレーション：完全な物理ベースのシミュレータを活用して開発とテストサイクルを加速できます。
- 使いやすいセットアップアシスタント：段階的な設定ウィザードにより、どのロボットでも MoveIt と連携させる設定が迅速に行えます。
- 高度なタスクコンストラクタ：複数の相互依存するサブタスクからなるアクションを定義して計画する柔軟で透明な方法です。
- インテリジェントな把握生成：MoveIt のピックアンドプレイパイプラインで使用するための幾何学的および機械学習ベースの把握生成ライブラリ。
MoveIt は150以上のロボットで使用されており、BSD ライセンスのもとでリリースされているため、産業、商業、研究用途に無料で利用できます。
